До сих пор не существует единого мнения о том, кто и когда изготовил первое средство передвижения для людей, лишенных возможности ходить. Еще в древнем Египте существовали специальные ручные тележки, в которых возили неходячих больных. А в Древней Греции для этой цели использовали передвижные кровати (подобные транспортировочные кровати изображены на древнегреческой вазе, изготовленной в 535 году). В древнекитайских манускриптах (6 в.н.э) встречается первое упоминание инвалидной коляски в более современном понимании, как кресла на колесах.

Следующее историческое свидетельство развития инвалидной коляски датируется 1595 годом. Для короля Испании Филиппа II была изготовлена специальная инвалидная коляска повышенной комфортности, оснащенная упорами для ног и подлокотниками. И хотя в целом коляска больше напоминала высокий детский стульчик, с ее помощью король с сопровождении сиделки ежедневно совершал прогулки по саду.

Важной вехой в истории развития инвалидной техники является изобретение британца Стефана Фафлера, часовщика-инвалида, который в 1655 году сконструировал трехколесный аппарат, в котором мог самостоятельно передвигаться. Это была первая самоходная инвалидная коляска, приводимая в движение рычагом.

В 1783 году Джон Доусон, изобретатель из Англии, представил собственную модель инвалидной коляски, так называемую «Бат-коляску», названную в честь родного города Доусона. Бат-коляска была оснащена третьим колесом, которым можно было рулить с помощью специальной ручки. Среди отдыхающих в курортном Бате пожилых туристов эта коляска пользовалась большой популярностью, поэтому Доусон разработал целый модельный ряд: крытые и открытые коляски, коляски, которые нужно было толкать, и даже коляски, которые тянул осел.

К 19 веку самоходные коляски сменились колясками с ручным управлением - колясочник вращал большие задние колеса руками и тем самым приводил коляску в движение. Передвигаться в такой коляске по улице было крайне неудобно, поскольку сильно пачкались руки. В 1881 году конструкция коляски была дополнена внешним ободом меньшего диаметра, который крепился к колесу. Инвалид вращал внешний обод, не касаясь колеса, и проблема «грязных рук» была решена.

Несмотря на то, что развитие инвалидной техники значительно продвинулось в начале 20 века, инвалидные коляски по-прежнему оставались довольно громоздкими, что затрудняло их хранение и транспортировку. Однако в 1933 году инженер Гарри Дженнингс, желая помочь своему другу Герберту Эвересту, сконструировал первую складную инвалидную коляску из легкой стали. Друзья быстро осознали коммерческий потенциал изобретения и основали компанию по массовому производству инвалидных колясок «Эверест-Дженнингс» (Everest – Jennings), которая на долгие годы монополизировала рынок инвалидной техники.

В России массовое производство инвалидных колясок началось лишь в 1980х, когда завод во Владимире стал выпускать две модели комнатных и одну модель прогулочной (рычажной) коляски по лицензии немецкой фирмы Meyra. Несмотря на то, что оригинальные немецкие образцы были тяжелыми и громоздкими, благодаря их способности складываться тысячи российских инвалидов получили возможность выезжать в город и путешествовать.

Последним на данный момент этапом развития инвалидной техники стало появление электрических инвалидных колясок. Первая инвалидная коляска с электроприводом была разработана британскими инженерами еще в 1916 году, однако в то время большого распространения она не получила, поскольку стоила невероятно дорого. Современные электрические инвалидные коляски если и не сравнялись в цене с обычными, то, по крайней мере, вошли в диапазон доступных товаров.